Nein, Bosse respawnen nicht. Den Taurus-Dämon erledigst du am besten, wenn du direkt danach den Turm hinter(!) dir per Treppe hochkletterst, die zwei Assis oben erledigst, dann runter, den Dämon anlocken und von oben ihm die volle Breitseite geben (wie schon beim ersten Boss im Asyl). Dann etwas wegrennen, sodass er dir folgt und dann gilt es an ihm vorbeizukommen, damit man die Treppe wieder hochklettern kann. Dabei aber aufpassen, er springt hoch wenn du zu lange wartest.
@Halldor: Es gibt Eide afaik, bei denen so etwas nicht auftaucht. Generell erhälst du immer eine Nachricht, "Finstergeist/Rachegeist blabla Invasion". mir jetzt aber nicht sicher welche Eide das sind, vllt der Dracheneid, oder Grabfürsteid? Auch egal. Im Internet gibts ganz brauchbare Guides, Gamona und Eurogamer. Ich habe mich nach meinem Durchlauf dort schlau gemacht wie ich am besten NG+ angehe und die sind ziemlich brauchbar glaub ich.